Перші згадки про зубні щітки, наближених до класичної форми і конструкції, були знайдені в Китаї. В кінці XV століття літописці досить докладно описали прилад для чищення зубів, ручка якого була зроблена з бамбука, а в якості щетинок використовувалася шерсть диких тварин. Це зовсім не означає, що до появи зубних щіток люди не чистили зуби взагалі: для цієї мети використовувалися пучки ароматичних трав, дерев'яні палички, крейда і навіть вугілля.

В Європу зубна щока прийшла трохи пізніше - в XVII столітті, проте буквально протягом декількох десятків років вона майже повністю витіснила альтернативні засоби стоматологічної гігієни і утвердилася в якості основного інструменту по догляду за зубами. В даний час запатентовано вже понад 3000 різних моделей, і їх число збільшується з кожним роком.